Разбери на составляющие слово "поступки". ПО — приставка. СТУП — корень. СТУПАТЬ. ПОСТУПАТЬ. "Ступни" — то, чем СТУПАЮТ. Всё донельзя просто и родственно.
Кто-то и "последнего" с "наследником" рифмует, не понимая, что это одно слово.