До Храдца поедем на електричке с Праги, думаю организованно толпой)
На шашлыки тоже едем електричкой. С Храдца Кралове до Миловице добираться на електричках реально, но там получается 4 пересадки, время в пути 3.5 часа, когда из Праги до туда занимает час с копейками.